簡単な答えは、非デカルト設計の処理はArduinoで実行されているモーションコントロールファームウェアによって行われるということです。

長い答え：

私はしません。 GRBLは非デカルト設計をサポートしており、プリンターには一般的に使用されていないと考えています。これは、ミル、ルーター、またはレーザーマシンでより頻繁に使用されます。 3Dプリンターは通常、Deltaマシンを含むいくつかのプリンター設計をサポートするMarlinなどのファームウェアを使用します。

gコード自体は変更されません。 Arduinoまたは他のコントローラーで実行されているモーションコントロールファームウェアは、gコードを解釈し、モーションを実行するために各モーターをステップする方法とタイミングを決定します。

単純なデカルトマシンを使用して、X軸のコマンドを実行します。 X軸モーターにのみ関連しますが、非デカルトマシンの場合、軸とモーターは複雑な関係にあります。ファームウェアは、モーターを正しく制御するようにプログラムおよび構成する必要があります。

gコード自体がドライバーに渡されることはありません。ドライバーへのコマンドは、「有効にする」（モーターの電源をオンにする-位置を保持するだけでも）、「方向」（モーターシャフトを回転させる方法）、および「ステップ」（モーターを回転させる）の単純な電気信号です。選択した方向に1ステップ回転します。

Gコードを介して命令されるすべての3Dプリンターまたは工作機械は、特定のメカニズムの観点からGコードを解釈する必要があります。それぞれが独立したアクチュエータを備えた明確なX、Y、およびZ軸があるデカルトマシンでさえ、Gコードを解釈し、スケール係数を調整し、現在の運動エネルギーと運動エネルギーの暗黙の変化を考慮し、 Gコードを実装するための移動計画を作成します。これには、速度制限、加速度、ジャーク、および可能な高階微分を考慮することが含まれます。この計画はモータードライバーに渡され、メカニズムが応答します。

デルタメカニズムは実際には同じです。違いは、Gコードのコマンドがデカルト座標で指定されていても、明確なX、Y、Z軸がないことです。

2番目の3Dプリンターは、標準のホットを使用して設計したものです。端および押出機。私はreprapファームウェアを使用しており、運動学を十分に研究していません。

ただし、最初のフライス盤は、3つの自由度が追加されたデルタマシンでした。これは、一般にパラレルと呼ばれるマシンスタイルです。 -キネマティクス反転スチュワートプラットフォーム。私のキネマティクスコードでは、デカルトコマンドを十分に小さいセグメントに分割して、6軸の運動空間の非線形性がアクチュエータの小さな誤差を超えないようにすることで運動を計画しています。私は、CPUを集中的に使用するが、構築時に発生したエラーを推定する効果的なキャリブレーションシステムを開発したため、機械的パフォーマンスは十分に優れています。マシン自体は溶接鋼の5'x6'x6 'フレームであるため、寸法がかなり安定しています。

デルタ3Dプリンターは、ロール、ピッチ、ヨーを制御できないため、よりシンプルです。ホットエンド。残念ながら、制御できないということは、構造に導入されたエラーの影響を受けることも意味します。

デルタプリンタの「ベッドレベリング」は、マシン固有のパラメータのいくつかを推定し、それらの影響（カップ、ボウル、リップル、傾斜）を補正することで構成されます。これらの調整の適用は、Gコードのカルテシアンパラメータを脚空間デルタメカニズムの動きにさらに変更するものとして、キネマティクスコードで行われます。

TL; DR

Gコードは変更されませんが、Gコードで表現されたパラメータは、Gコードの意図に忠実に従うことができるように、機械の運動学に照らして調整および解釈されます。